De naam Heldens komt hoogstwaarschijnlijk van het dorp Helden.
In vroegere tijden werd het dorp Helden omringd door venen, waardoor de plek min of meer was afgesloten van de buitenwereld. De plaats zelf lag bovenop een horst. Slechts hier en daar liepen wegen dwars door de venen, over de minst natte gedeelten. De naam “Helden” zou ontstaan kunnen zijn uit het woord “Helde”, dat “helling” betekent ofwel uit “Hel Den”, hetgeen “harde grond” is.
Reeds in de prehistorie woonden er mensen. Dat blijkt uit opgravingen van urnen, stenen en bronzen voorwerpen. In de jaren dertig van de 20e eeuw werd een grote begraafplaats ontdekt en werden er verschillende koepelgraven blootgelegd. Ook zijn er vondsten uit de Romeinse tijd, onder andere een grote medaille.
De eerste tot nu toe bekende vermelding van Helden dateert van 1144 in een stichtingsbrief van een proosdij van Millen in Duitsland, waarin wordt vermeld dat er bezittingen zijn in Helden. In een oorkonde uit 1230, bewaard in de abdij van Averbode, wordt over de kerk van Helden gesproken. In 1470 krijgt een familie Van Bijlandt maalrechten van hertog Adolf van Gelder op een “wind- en rosmolen”. Uit de gehele omgeving waren de boeren verplicht daar hun graan te laten malen.
Een eerste directe link met de voorvaderen Heldens is in de archieven pas terug te vinden in de gemeente Bree (tegenwoordig Maasbree). Daarna gaat de geschiedenis van de voorvaderen Heldens verder in Baarlo en later in Beesel.